정리함

ROS2 jazzy 한줄설치 스크립트(Ubuntu 24.04)

SuKaNu — Mon, 23 Jun 2025 17:41:17 +0900

https://github.com/kemjensak/ROS_single_line_install

GitHub - kemjensak/ROS_single_line_install: Single Line CLI command for installing ROS

Single Line CLI command for installing ROS. Contribute to kemjensak/ROS_single_line_install development by creating an account on GitHub.

github.com

wget https://raw.githubusercontent.com/kemjensak/ROS_single_line_install/main/install_ros_jazzy.sh && sed -i -e 's/\r$//' install_ros_jazzy.sh && chmod 755 ./install_ros_jazzy.sh && bash ./install_ros_jazzy.sh

ROS2 humble 한줄설치 스크립트(Ubuntu 22.04)

SuKaNu — Fri, 10 Feb 2023 19:09:23 +0900

https://github.com/kemjensak/ROS_single_line_install

GitHub - kemjensak/ROS_single_line_install: Single Line CLI command for installing ROS on Ubuntu 18.04

Single Line CLI command for installing ROS on Ubuntu 18.04 - GitHub - kemjensak/ROS_single_line_install: Single Line CLI command for installing ROS on Ubuntu 18.04

github.com

wget https://raw.githubusercontent.com/kemjensak/ROS_single_line_install/main/install_ros_humble.sh && sed -i -e 's/\r$//' install_ros_humble.sh && chmod 755 ./install_ros_humble.sh && bash ./install_ros_humble.sh

CARLA를 이용한 Autoware기반 자율주행 stack 시뮬레이션 방법

SuKaNu — Thu, 21 Apr 2022 12:53:46 +0900

Ubuntu 18.04 설치 후 초기 상태임을 가정하고 설명을 진행하며, 본 글에서는 ROS, CARLA, Autoware.AI의 설치부터 다룰 예정.

참고 및 주의사항:

현재(22.04.20)기준 최신인 CARLA 0.9.13과 Openplanner가 통합된 Autoware.AI 1.15 를 사용하였음.

본 글에 작성된 모든 명령어는 별도의 표시가 없는 한, 한 줄씩 한 줄로 입력, 실행하여야 하며, 각 패키지의 설치가 끝나면 새로운 터미널 창을 열어 진행하여야 함.

명령어 실행 중 error발생 시, 해당 문제를 해결, 시도한 명령을 완료한 후에 다음 단계로 진행하여야 함.

본 글과 다른 위치에 패키지를 설치하거나 파일 이동 시, 관련된 변수가 쓰인 곳 모두를 바꾸어 주어야 하며, 이는 본 글에서 다루지 않음.

각 패키지의 설치 방법과 명령어는 reference를 참고하여 제작하였음.

1. ROS melodic 설치

ROS melodic및 기타 패키지 한줄설치 명령어

wget https://raw.githubusercontent.com/kemjensak/ROS_single_line_install/main/install_ros_melodic.sh && sed -i -e 's/\r$//' install_ros_melodic.sh && chmod 755 ./install_ros_melodic.sh && bash ./install_ros_melodic.sh

Error 발생 시 다시 입력하거나 reference 참고하여 진행.

또는 ROS wiki 참고하여 line by line 수동 설치 가능.

Reference:
https://github.com/kemjensak/ROS_single_line_install - 한줄설치 명령어 및 bash script
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu - ROS wiki 수동 설치

2. CARLA 0.9.13 설치

CARLA의 경우 Debian package로 설치하는 방법, repository에서 package를 직접 받는 방법이 있으며 이후 설정과 관리의 용이성을 위해 후자의 방법으로 진행함.

CARLA 0.9.13 package 압축파일 다운로드 및 압축해제 명령어

mkdir -p ~/carla_simulator/CARLA_0.9.13 && wget https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Linux/CARLA_0.9.13.tar.gz -P ~/carla_simulator && tar -zxvf ~/carla_simulator/CARLA_0.9.13.tar.gz -C ~/carla_simulator/CARLA_0.9.13

CARLA 실행 명령어

cd ~/carla_simulator/CARLA_0.9.13
./CarlaUE4.sh

명령어 입력 후 아래의 창이 뜨는 것을 확인하면 CARLA의 설치는 완료되었다. 창을 열어두고 다음 설치과정을 진행하면 된다.

Reference:
https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/start_quickstart/#b-package-installation

3. CARLA Client library 설치

CARLA Client library 또한 여러 설치 방법이 있으나 .egg 파일을 이용한 방법으로 진행함.

CARLA 설치 경로인 ~/carla_simulator/CARLA_0.9.13/PythonAPI/carla/dist/ 에 .egg 파일이 있으며

해당 파일을 PYTHONPATH에 추가해주어햐 함.

~/.bashrc 파일에 관련 환경변수를 추가하는 명령어

sh -c "echo \"# CARLA\" >> ~/.bashrc"
sh -c "echo \"export CARLA_VERSION=0.9.13\" >> ~/.bashrc"
sh -c "echo \"export CARLA_ROOT=~/carla_simulator/CARLA_$CARLA_VERSION\" >> ~/.bashrc"
sh -c "echo \"export PYTHONPATH="$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/agents/:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-$CARLA_VERSION-py2.7-linux-x86_64.egg"\" >> ~/.bashrc"

sh -c "echo \"export CARLA_AUTOWARE_ROOT=~/ros_ws/carla-autoware/autoware_launch\" >> ~/.bashrc"
sh -c "echo \"export CARLA_MAPS_PATH=~/ros_ws/carla-autoware/autoware_data/maps\" >> ~/.bashrc"
sh -c "echo \"export CARLA_SERVER=~/carla_simulator/CARLA_$CARLA_VERSION/CarlaUE4.sh" >> ~/.bashrc"

Python API 를 통한 client 실행 명령어

cd ~/carla_simulator/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples
python -m pip install -r requirements.txt
python manual_control.py

타 차량이나 보행자를 추가하는 명령어(다른 터미널 창을 열어 입력)

cd ~/carla_simulator/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples
python generate_traffic.py

잘 작동함을 확인했다면 두 터미널과 CARLA창을 닫고 다음 과정으로 진행.

Reference:

https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/start_quickstart/#install-client-library

4. Autoware.AI 설치

Openplanner 최신 버전이 통합된 repository로 설치하며, Docker를 사용하지 않고 source build로 설치함.

CUDA(NVIDIA GPU) 가속 지원 없이 빌드하며, CUDA 활성화 빌드 방법은 reference 참고.

Autoware 설치 명령어

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

mkdir ~/ros_ws && cd ~/ros_ws
git clone https://github.com/hatem-darweesh/autoware.ai.openplanner.git
cd autoware.ai.openplanner
mkdir -p src
vcs import src < openplanner.1.15.repos

rosdep update
# 문제 발생 시 rosdep init
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
rm -rf ~/ros_ws/autoware.ai.openplanner/src/autoware/core_perception/op_tlr
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

마지막 명령어 입력 후, 작업 중 aborted된 패키지 없이 모든 패키지가 빌드된 것을 터미널 출력을 통해 확인하여야 함.

설치된 디렉토리가 새로운 ROS workspace로서 기능하므로 setup.bash를 source하는 작업을 /.bashrc 파일에 입력해야 한다.

~/.bashrc 파일에 setup.bash 추가 명령어

sh -c "echo \"source ~/ros_ws/autoware.ai.openplanner/install/setup.bash\" >> ~/.bashrc"

Autoware runtime manager 실행 명령어

source ~/.bashrc # 위 명령어의 setup.bash를 source 하기 위함. 이후 실행시 입력하지 않아도 됨
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

명령어 입력 후 아래의 창이 뜨는 것을 확인하면 Autoware의 설치는 완료되었다. 창을 닫고 다음 설치과정을 진행하면 된다.

Reference:

https://github.com/hatem-darweesh/autoware.ai.openplanner

https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build

5. CARLA-ROS bridge, CARLA-Autoware bridge 설치 및 HDmap 설정

글 작성일 기준 CARLA-ROS bridge의 경우 0.9.12, CARLA-Autoware bridge의 경우 0.9.10 버전까지만 지원하므로

공식 repository의 package에서 일부 코드를 수정, 추가하였고, 해당 수정된 package들을 받아 진행한다.

수정된 bridge 설치 명령어

cd ~/ros_ws && git clone --recurse-submodules https://github.com/kemjensak/carla-autoware.git
cd carla-autoware/catkin_ws
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

터미널 출력으로 error 없이 100%까지 진행되었음을 확인한다.

설치된 디렉토리가 새로운 ROS workspace로서 기능하므로 setup.bash를 source하는 작업을 /.bashrc 파일에 입력해야 한다.

~/.bashrc 파일에 setup.bash 추가 명령어

sh -c "echo \"source ~/ros_ws/carla-autoware/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc"

CARLA는 Unreal engine기반으로 만들어졌고, 둘 다 xy평면을 지면으로 하고 z+방향을 위로 하는 left-handed coordinate system을 사용한다. CARLA와 함께 제공된 PCD파일도 이를 기준으로 작성되어 있으며, 이를 right-handed coordinate system을 사용하는 ROS에서 그대로 사용하면 좌우가 반전되어 표시된다.

이를 해결하기 위해 ROS에 맞게 제작된 PCD파일들을 아래 링크에서 다운로드 받는다.

https://bitbucket.org/carla-simulator/autoware-contents/src/master/maps/point_cloud_maps/

다운로드 받은 파일은 ~/ros_ws/carla-autoware/autoware_data/maps로 이동한다.

CARLA server와 ROS-bridge 실행 명령어

source ~/.bashrc # 위 명령어의 setup.bash를 source 하기 위함. 이후 실행시 입력하지 않아도 됨
cd ~/carla_simulator/CARLA_0.9.13 && ./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen
# RenderOffScreen 옵션을 붙이면 화면 출력 없이 CARLA 서버가 실행됨
roslaunch ~/ros_ws/carla-autoware/autoware_launch/test.launch # 다른 터미널에서 실행

아래 화면과 같이 manual control과 Rviz상에 PCD map이 뜨는 것을 확인하였다면, ROS-bridge의 설치를 완료하였다.

Reference:

https://github.com/carla-simulator/ros-bridge

https://github.com/carla-simulator/carla-autoware

https://gitlab.com/hatem-darweesh-autoware.ai/carla-autoware

6. Scenario runner 설치

CARLA상에 차량, 보행자 등의 object를 편리하게 spwan하고 움직일 수 있게 하는 scenario runner 패키지이다.

(앞서 설치한 client library의 python API를 통해 직접 object를 spawn할 수도 있다.)

Scenario runner의 경우 python 2.7의 지원을 중단하였으므로 일부 수정한 코드를 받아 진행한다.

수정된 scenario runner 설치 명령어

git clone https://github.com/kemjensak/scenario_runner.git
cd ~/scenario_runner/
sudo apt remove python3-networkx #if installed, remove old version of networkx
pip3 install --user -r requirements.txt

샘플 시나리오를 사용한 scenario runner 실행 명령어

python3 scenario_runner.py --scenario FollowLeadingVehicle_1 --reloadWorld

아래 터미널 화면과 같이 error 없이 Running scenario가 출력되었다면 정상적으로 실행된 것이다.

7. full stack 실행

roslaunch ~/ros_ws/carla-autoware/autoware_launch/devel.launch

Scenario runner 사용 시 ros_bridge에 포함된 carla_ros_scenario_runner를 실행하면 되고, devel.launch에 사용 예시가 주석처리 되어 있다.

실행 후 scenario를 load하는 service를 call 해주어야 실제 시나리오가 CARLA에서 작동한다.

scenario service call 명령어

rosservice call /scenario_runner/execute_scenario "scenario: name: '' scenario_file: '~/scenario_runner/LaneChangeSimple.xosc'"

-내용 추가 예정

colcon build시 멈춤, 메모리 부족 현상 해결방법

SuKaNu — Mon, 24 Jan 2022 12:11:42 +0900

Jetson nano 4GB에서 ROS 패키지 빌드 시 메모리 부족으로 시스템이 멈추고 빌드가 실패하는 현상이 발생하였다.

아래와 같이 --parallel-workers 1 옵션을 붙여 동시에 진행되는 작업을 1개로 제한하여 해결하였다.

colcon build --parallel-workers 1 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

ROS melodic 한줄설치 스크립트(humble, jazzy 추가)

SuKaNu — Mon, 29 Nov 2021 01:13:37 +0900

https://github.com/kemjensak/ROS_single_line_install

GitHub - kemjensak/ROS_single_line_install: Single Line CLI command for installing ROS on Ubuntu 18.04

Single Line CLI command for installing ROS on Ubuntu 18.04 - GitHub - kemjensak/ROS_single_line_install: Single Line CLI command for installing ROS on Ubuntu 18.04

github.com

ROS2 jazzy

wget https://raw.githubusercontent.com/kemjensak/ROS_single_line_install/main/install_ros_jazzy.sh && sed -i -e 's/\r$//' install_ros_jazzy.sh && chmod 755 ./install_ros_jazzy.sh && bash ./install_ros_jazzy.sh

ROS2 humble

wget https://raw.githubusercontent.com/kemjensak/ROS_single_line_install/main/install_ros_humble.sh && sed -i -e 's/\r$//' install_ros_humble.sh && chmod 755 ./install_ros_humble.sh && bash ./install_ros_humble.sh

ROS melodic

wget https://raw.githubusercontent.com/kemjensak/ROS_single_line_install/main/install_ros_melodic.sh && sed -i -e 's/\r$//' install_ros_melodic.sh && chmod 755 ./install_ros_melodic.sh && bash ./install_ros_melodic.sh

terminator가 함께 설치되고 패키지 다운로드 서버가 US(미국)일 경우 KR(한국)으로 변경된다.

Ubuntu 노트북에서 Nvidia 드라이버 설치 후 nvidia-smi 미작동 해결방법

SuKaNu — Tue, 15 Jun 2021 23:21:35 +0900

먼저 이 문제는 RTX 3천번대 그래픽 카드가 장착된 랩탑 시스템에서 주로 발생하는 것으로 보인다.

MSI랩탑 GF75-Thin-10UEK에 Ubuntu 18.04 설치 후 apt로 nvidia-driver-460 설치 후 확인을 위해 nvidia-smi 실행하였으나 다음 오류로 실행되지 않음

"NVIDIA-SMI has failed because it couldn’t communicate with the NVIDIA driver. Make sure that the latest NVIDIA driver is installed and running."

관련 내용 검색 시 Nvidia 드라이버가 정상적으로 설치되지 않았을 경우 발생한다고 하여 여러 방법으로 재설치 해 보았으나 동일 증상.

nvidia-settings는 켜지지만 옵션이 뜨지 않는 것으로 보아 설치는 정상적으로 되었으나 드라이버 실행 단에서 문제가 생겼다고 판단, Nvidia developer fourm에서 아래의 방법을 발견하여 해결하였다.

https://forums.developer.nvidia.com/t/nvidia-smi-has-failed-because-it-couldnt-communicate-with-the-nvidia-driver-make-sure-that-the-latest-nvidia-driver-is-installed-and-running/111008/27

NVIDIA-SMI has failed because it couldn't communicate with the NVIDIA driver. Make sure that the latest NVIDIA driver is install

I editted GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT in /etc/default/grub. GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash pci=realloc" and sudo update-grub sudo reboot After that, nvidia-smi worked fine. Thank you very much!!

forums.developer.nvidia.com

/etc/default/grub 파일 내의

GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash" 를

GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash pci=realloc" 으로 변경 후

터미널에서

update-grub

sudo reboot

명령어를 실행하면 리부팅 후,

잘 작동하는것을 확인할 수 있다.

ROS 에서 Ublox F9p 모듈, RTK(NTRIP, RTCM) 사용

SuKaNu — Thu, 27 May 2021 22:48:09 +0900

이 글은 ublox의 C099-F9P application board를 기준으로 사용/설명되어 있습니다.

처음 보드를 사용하면 기본값으로 1Hz의 주기로 측위정보가 들어오도록 설정되어 있다.

이 설정을 바꾸기 위해 여기에서 u-center라는 프로그램을 다운받아 설치한 후

아래의 과정을 통해 메뉴얼 상의 주기인 8Hz로 변경하였다.

Configuration view를 켜고,

RATE 설정으로 이동하여 Measurement Period를 125ms로 설정하여 Frequency가 8Hz가 되도록 맞추었다.

이제 ROS에서 사용하기 위해 드라이버를 받아야 한다.

~~1.https://github.com/KumarRobotics/ublox~~

~~ROS wiki에서 나오는 ublox 기본 드라이버 패키지~~

~~(해당 패키지로는 ROS에서 RTK(ntrip)을 사용하는 것이 힘들다고 판단)~~

그래서 아래 두 패키지를 사용하기로 했다

1.https://github.com/ros-agriculture/ublox_f9p

ros-agriculture/ublox_f9p

ROS driver for ublox ZED-F9P receiver. Contribute to ros-agriculture/ublox_f9p development by creating an account on GitHub.

github.com

이 패키지로 ROS와 Ublox모듈이 통신할 수 있게 된다. 물론 여기까지만 해도 topic을 통해 위도, 경도가 수신됨을 확인할 수 있다. 하지만, 더 정확한 위치를 얻기 위해 아래의 패키지를 추가로 설치하고 NTRIP정보를 수신한다.

2.https://github.com/ros-agriculture/ntrip_ros

ros-agriculture/ntrip_ros

NTRIP client, imports RTCM streams to ROS. Contribute to ros-agriculture/ntrip_ros development by creating an account on GitHub.

github.com

(추가: 해당 패키지의 launch파일 내에서 "rtcm_topic"의 value를 "/ublox_gps/rtcm" 으로 변경 후, 정보를 받아올 서버/ID/PW/위성기준점(mountpoint) 등을 모두 지정해 주어야 한다. 연결할 서버의 프로토콜 version 에 따라 통신에 실패할 수 있으니 여러 서버를 시도해 보길 권한다. 필자는 서울시 GNSS 측위서비스를 이용하였고, 국토정보플랫폼, GNSS 데이터 통합센터 등을 이용하여도 된다. 당연하지만, 측위할 곳과 가장 가까운 위성기준점을 선정해야 더 정확한 값을 얻을 수 있을 것이다.)

이 두번째 패키지로 인터넷에서 RTCM정보를 받아와 topic으로 뿌려준다. 그러면 위의 ublox_f9 패키지가 이 topic을 subscribe하여 측위정보 보정에 이용하게 된다. 여기까지 진행했다면 RTK가 켜지게 되는데, RTK가 켜졌는지는 보드의 RTK글씨 옆에 있는 노란 LED가 깜빡이는지(또는 켜져있는지) 확인하면 된다.

점멸 여부는 Fixed mode가 적용되었는지를 나타내는 것으로, 이에 대한 내용은 manual에 설명되어 있다.