ROS 에서 Ublox F9p 모듈, RTK(NTRIP, RTCM) 사용

이 글은 ublox의 C099-F9P application board를 기준으로 사용/설명되어 있습니다. 처음 보드를 사용하면 기본값으로 1Hz의 주기로 측위정보가 들어오도록 설정되어 있다. 이 설정을 바꾸기 위해 여기에서 u-center라는 프로그램을 다운받아 설치한 후 아래의 과정을 통해 메뉴얼 상의 주기인 8Hz로 변경하였다. Configuration view를 켜고, RATE 설정으로 이동하여 Measurement Period를 125ms로 설정하여 Frequency가 8Hz가 되도록 맞추었다. 이제 ROS에서 사용하기 위해 드라이버를 받아야 한다. 1.https://github.com/KumarRobotics/ublox ROS wiki에서 나오는 ublox 기본 드라이버 패키지 (해당 패키지로는..